Resumen

Se presenta un enfoque de geometría riemanniana para modelar y controlar la dinámica de la manipulación de objetos bajo restricciones holonómicas o no holonómicas. En primer lugar, se reinterpretan el control híbrido de posición/fuerza de un efector final de un robot redundante (o no redundante) de múltiples articulaciones bajo una restricción holonómica en términos de sumersión en geometría riemanniana. Una señal de control de fuerza construida en el espacio de imagen del gradiente de la restricción se considera como un levantamiento (o presión) en la dirección ortogonal al espacio núcleo. Mediante la distancia riemanniana en la subvariedad de la restricción, se discute la estabilidad del control de posición bajo restricciones holonómicas. En segundo lugar, se desafía el modelado y control del agarre de un objeto bidimensional por un par de dedos de robot de múltiples articulaciones, cuando el objeto tiene una forma arbitraria. Se muestra que las restricciones de contacto rodante inducen la

• Materias:Geometría riemanniana Navegación de robots Robots modulares Restricciones holonómicas Sistema mecánico
• Subjects:Riemannian geometry Robot navigation Modular robots Holonomic constraints Mechanical system
• Palabras claves:Geometría riemanniana; Modelado; Control; Manipulación de objetos; Restricciones holonómicas; Restricciones no holonómicas
• Keywords:Riemannian-geometry; Modeling; Control; Object manipulation; Holonomic constraints; Non-holonomic constraints