Resumen

Este documento propone un nuevo pez robótico que evita la estructura mecánica compleja y reduce la complejidad del modelo en comparación con los peces robóticos bioinspirados existentes, dando lugar a un . Se adopta la ecuación de Lagrange generalizada para establecer el modelo dinámico del pez robótico. Se analiza la controlabilidad del sistema, sobre la cual se diseña un algoritmo de control de seguimiento de trayectoria utilizando la técnica de linealización por realimentación. Los resultados de la simulación muestran que el modelo dinámico adoptado en este documento puede lograr un mejor rendimiento de control.

• Materias:Big Data Restricciones distribuidas Algoritmo de inferencia Gestión administrativa
• Subjects:Big Data Distributed constraints Inference algorithm Administrative management
• Palabras claves:Propone; Pez robótico; Modelo dinámico; Controlabilidad; Algoritmo de control de seguimiento de trayectoria; Resultados de simulación
• Keywords:Proposes; Robotic fish; Dynamic model; Controllability; Trajectory tracking control algorithm; Simulation results