Biblioteca122.739 documentos en línea

Artículo

Modelado y control óptimo de la estabilidad de un robot móvil de dos ruedas utilizando técnicas PID y LQRModeling and optimal stability control of a two-wheeled mobile robot using PID and LQR techniques

Resumen

Este artículo tiene como objetivo comparar el rendimiento de dos controladores ampliamente utilizados en el control de sistemas dinámicos: el controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) y el controlador LQR (Regulador Cuadrático Lineal). Se presenta una simulación detallada utilizando Simulink de MATLAB® para evaluar el comportamiento de un robot móvil autónomo auto equilibrado de dos ruedas. Se ha desarrollado un modelo matemático que describe con precisión el sistema del robot. Luego, se aplicaron técnicas de diseño específicas a cada controlador, y se observó el comportamiento resultante en términos de estabilidad y respuesta. Esta comparación tiene implicaciones importantes en el campo del control de sistemas autónomos y puede ayudar a determinar cuál de los dos controladores es más adecuado para aplicaciones particulares de robots móviles autónomos auto equilibrados.


  • Tipo de documento:Artículo
  • Formato:pdf
  • Idioma:Español
  • Tamaño:896 Kb

Cómo citar el documento

Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.

Este contenido no est� disponible para su tipo de suscripci�n

Información del documento

  • Titulo:Modelado y control óptimo de la estabilidad de un robot móvil de dos ruedas utilizando técnicas PID y LQR
  • Autor:Acosta, Rafael; Díaz Téllez, Juan; Muñoz Hernández, Germán Ardul; Guerrero Castellanos, José Fermi
  • Tipo:Artículo
  • Año:2023
  • Idioma:Español
  • Editor:Universidad Libre de Colombia; Centro de Investigaciones Facultad de Ingeniería
  • Materias:Acetamida
  • Descarga:0