Resumen

Se propone el innovador método de modelado y simulación cinemática en RecurDyn, tomando como objeto de investigación una plataforma de ruedas Mecanum (MWP) para silla de ruedas omnidireccional. Con el fin de estudiar las características de movimiento y rendimiento móvil del MWP, se establece un modelo de simulación de prototipo virtual en SolidWorks, y se lleva a cabo la simulación de prototipo virtual en RecurDyn. Se introduce la experiencia de simulación para el MWP en RecurDyn, y se describen detalladamente los pasos de simulación y los puntos a tener en cuenta. Se han simulado los estados de trabajo del sistema móvil en un entorno real a través de experimentos de simulación virtual. Se han simulado cuatro modelos de movimiento típicos, incluyendo avanzar, moverse lateralmente, moverse lateralmente en la dirección de 45 grados y rotación en RecurDyn. Los resultados de la simulación reflejan exactamente el movimiento del MWP. Al comparar los resultados de la simulación con los resultados teóricos, se observan errores aceptables

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Método; Modelización; Simulación; RecurDyn; Plataforma de ruedas Mecanum; Prototipo virtual
• Keywords:Method; Modeling; Simulation; RecurDyn; Mecanum wheel platform; Virtual prototype