Resumen

La vibración y el impacto del lanzamiento, la diferencia de presión interior y exterior, y la deformación térmica de la cápsula espacial cambiarán la transformación entre el sistema de medición de la postura y la base del robot espacial. Será complicado, incluso difícil, medir y calcular esta transformación con precisión. Por lo tanto, se propone un método de modelado de errores que considera tanto el error de distancia como el error de rotación del efector final para la autocalibración del robot espacial en órbita, con el fin de evitar el inconveniente de la transformación del marco. Además, según la correlación lineal de las columnas de la matriz de identificación, se eliminan los parámetros irreconocibles en el modelo de error de distancia y rotación para eliminar la singularidad en la calibración cinemática del robot. Finalmente, se realizan pruebas de simulación en un robot espacial de 7-DOF para verificar la eficacia del método propuesto.

• Materias:Aerodinámica Ingeniería aeroespacial Satélites Satélite artificial Meteorología
• Subjects:Aerodynamics Aerospace engineering Satellites Artificial satellites Meteorology
• Palabras claves:robot espacial, inconveniente del marco, métodos de modelado de errores, sistema de medición de la postura, diferencia de presión exterior, base del robot espacial, impacto del lanzamiento, modelo de error de rotación, transformación del marco, métodos propuestos
• Keywords:space robot, drawback of frame, error modeling methods, pose measurement system, outer pressure difference, space robot base, impact of launching, rotation error model, frame transformation, proposed methods