Resumen

Se establece e identifica el modelo de respuesta del vehículo de superficie no tripulado (USV) de propulsión en cápsula; a continuación, considerando que el USV tiene la característica de alta velocidad, se propone el controlador de rumbo con una velocidad de convergencia rápida. La idea de modelado separado MMG se utiliza para establecer el modelo de movimiento planar de tres DMOF del USV de propulsión podded, y luego el modelo se simplifica como un modelo de respuesta. A continuación, basándose en experimentos de campo, se obtienen los parámetros del modelo de respuesta mediante el método de identificación de sistemas. A diferencia de los barcos ordinarios, el USV tiene las ventajas de una velocidad rápida y un tamaño pequeño, por lo que el controlador necesita una velocidad de convergencia rápida y una gran robustez. Basándose en la teoría del control multimodal, se propone un controlador de rumbo de modo deslizante terminal no singular rápido (FNTSM). Para reducir la vibración del sistema, se utiliza un observador de perturbaciones para compensar las perturbaciones y reducir la ganancia de control, y se aplica una red neuronal RBF para aproximar la función simbólica. Al mismo tiempo, se emplea un algoritmo difuso para realizar el cambio suave de modo, lo que evita el parpadeo innecesario cuando se cambia de modo. Por último, se demuestra la rapidez y robustez del enfoque de control propuesto mediante simulaciones y estudios comparativos.

• Materias:Álgebra Análisis Matemático Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Algebra Mathematical Analysis Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:Modelo de respuesta; propulsión podded; vehículo de superficie no tripulado; USV; controlador de rumbo; velocidad de convergencia rápida.
• Keywords:Response model; podded propulsion; unmanned surface vehicle; USV; course controller; fast convergence speed