Resumen

Este documento presenta un modelo matemático de comportamiento de caza cooperativa de múltiples robots. Varios robots intentan buscar y rodear una presa. Cuando un robot detecta una presa, forma un equipo seguidor. Cuando otro robot de búsqueda detecta la misma presa, los robots forman un nuevo equipo seguidor. Hasta que cuatro robots hayan detectado la misma presa, esta desaparece de la simulación y los robots vuelven a buscar otras presas. Si un equipo seguidor no logra ser unido por otro robot dentro de un límite de tiempo determinado, el equipo se disuelve y los robots vuelven al estado de búsqueda. El modelo matemático se formula mediante un conjunto de ecuaciones de tasa. La evolución de los comportamientos de caza colectiva de los robots representa la transición entre diferentes estados de los robots. El comportamiento de caza colectiva complejo surge a través de interacciones locales. El documento presenta soluciones numéricas a versiones normalizadas de las ecuaciones del modelo y proporciona tanto un análisis de estado estable como un análisis de la proporción de colaboración.

• Materias:Método de percepción 3D Biomimética Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:3D perception method Biomimetics Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Modelo matemático; Comportamiento de caza cooperativo multirobot; Detección de presas; Equipo de seguimiento; Ecuaciones de tasa; Comportamiento de caza colectivo
• Keywords:Mathematical model; Multirobot cooperative hunting behavior; Prey detection; Following team; Rate equations; Collective hunting behavior