Resumen

Inspirado en el análisis de la locomoción de las hormigas observado por la cámara de alta velocidad, en este artículo se propone un modelo de transición de marcha similar a la de las hormigas para el robot hexápodo. El modelo, que consta del sistema neural central (SNC), red neuronal (RN) y generadores de patrones centrales (GPC), puede producir señales rítmicas para diferentes marchas y puede realizar la transición de estas marchas de forma automática y suave según el cambio del terreno. El modelo propuesto sugiere los mecanismos neurales de la transición de marcha de las hormigas y puede mejorar la adaptabilidad ambiental del robot hexápodo. En este artículo se lleva a cabo una simulación numérica y un experimento físico correspondiente para verificar el método propuesto.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Análisis; Locomoción de hormigas; Modelo de transición de la marcha; Robot hexápodo; Mecanismos neuronales; Adaptabilidad al entorno
• Keywords:Analysis; Ant locomotion; Gait transition model; Hexapod robot; Neural mechanisms; Environmental adaptability