Resumen

En la última década, el robot de cable ha recibido una atención creciente debido a las ventajas de su peso ligero, su bajo coste y su flexibilidad en comparación con los instrumentos de perforación tradicionales en las misiones espaciales. Para la misión de exploración in situ del subsuelo lunar, propusimos un tipo de robot de cable llamado IBR (Inchworm Boring Robot) inspirado en el gusano de la pulgada. Para el IBR se utilizan dos herramientas de barrena para extraer virutas, que interactúan directamente con el regolito lunar en el proceso de perforación. Por lo tanto, para obtener las características de perforación de las herramientas, se analiza el principio de eliminación de virutas del IBR y se establece su modelo de carga de perforación basado en la teoría mecánica del suelo en este documento. A continuación, se valida experimentalmente el modelo teórico de carga de perforación propuesto. Además, de acuerdo con el modelo teórico de carga de perforación, este artículo analiza el efecto de los parámetros de perforación en los momentos de perforación de las herramientas y el consumo de energía. Estos resultados implican una posible estrategia de control de eficiencia energética para la IBR.

• Materias:Minería de datos Aerodinámica Motores (Mecánica) Cinemática Vehículo espacial
• Subjects:Data mining Aerodynamics Engines Kinematics Space vehicles
• Palabras claves:modelo de carga de perforación, robot de cable, robot de perforación inchworm, misión de exploración in situ, principios de extracción de virutas, estrategia de control eficiente, principios de ibr, instrumentos de perforación tradicionales, carga de perforación teórica, parámetros de perforación
• Keywords:drilling load model, wireline robot, inchworm boring robot, situ exploration mission, chip removal principles, efficient control strategy, principles of ibr, traditional drilling instruments, theoretical drilling load, drilling parameters