Resumen

Los robots bimanuales han sido estudiados durante décadas y la regulación de la fuerza interna del objeto sostenido por dos manipuladores se ha convertido en un tema de investigación en los últimos años. En este artículo, basado en un modelo de impedancia, se propone un método para obtener la posición objetivo óptima para que los robots bimanuales sostengan un objeto. Introducimos una función de costo que combina los errores de la fuerza y la posición, y logramos minimizar su valor para obtener las coordenadas óptimas de los efectores finales (EE) del robot. Para implementar este método, se presentan dos algoritmos necesarios: el método de cinemática inversa en lazo cerrado (CLIK) para calcular las posiciones de las articulaciones a partir de la pose deseada del EE y el observador de fuerza externa basado en momento generalizado para medir la fuerza aplicada sobre el EE y compensar adecuadamente los torques de las articulaciones. Para verificar la efectividad, practicidad y adaptabilidad del esquema propuesto, en la simulación se construyó un sistema

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Robots bimanuales; Modelo de impedancia; Posición objetivo óptima; Función de coste; Cinemática inversa en lazo cerrado; Observador de fuerza externa
• Keywords:Bimanual robots; Impedance model; Optimal target position; Cost function; Closed-loop inverse kinematics; External force observer