Resumen

La señal de estrés es difícil de obtener en el monitoreo de salud de un manipulador de multicuerpo. Para resolver este problema, se presenta un método de sensor suave. En este método, la señal de estrés se considera como variable dominante y la señal de ángulo se considera como variable auxiliar. Al establecer la relación matemática entre ellas, se propone un modelo de sensor suave. En el modelo, la información de estrés se puede deducir a partir de la información de ángulo, la cual puede ser fácilmente medida en estas estructuras mediante experimentos. Finalmente, se realizan pruebas de condiciones de trabajo en suelo y pared en un banco de pruebas de manipulador de multicuerpo. Los resultados muestran que el estrés calculado por el método propuesto se acerca al obtenido en las pruebas. Por lo tanto, la señal de estrés es más fácil de obtener que con el método tradicional. Todo esto demuestra que el modelo es correcto y que el método es factible.

• Materias:Manipulador subactuado Rehabilitación asistida por robots Dispositivo de agarre Robot de injerto Vehículos autónomos
• Subjects:Underactuated manipulator Robot-assisted rehabilitation Gripping device Grafting robot Autonomous vehicles
• Palabras claves:Señal de tensión; Vigilancia de la salud; Manipulador multicuerpo; Método del sensor blando; Relación matemática; Información sobre la tensión
• Keywords:Stress signal; Health monitoring; Multibody manipulator; Soft sensor method; Mathematical relationship; Stress information