Resumen

Para hacer un uso efectivo de las técnicas de diseño de sistemas de control basadas en modelos, se necesita un buen modelo que capture las propiedades dinámicas de los sistemas en el rango de interés. Aquí se desarrolla un modelo analítico de un actuador muscular neumático con dos músculos artificiales neumáticos que impulsan una articulación rotativa. El uso de un modelo analítico hace posible conservar la interpretación física del modelo y este es validado utilizando respuestas en lazo abierto. Dado que se consideró importante diseñar un controlador robusto basado en este modelo, se tuvo en cuenta el efecto del cambio en el momento de inercia (como representación de un parámetro incierto) y se comparó con el caso nominal. Para mejorar la precisión del modelo, estos efectos se tratan como una perturbación modelada utilizando la red neuronal recurrente (Elman). Se prefirió la red neuronal recurrente sobre el tipo feedforward debido a sus mejores capacidades de predicción a largo plazo, adecuadas para la simulación del uso del modelo. Los resultados confirman que este

• Materias:Ecuaciones diferenciales Análisis funcional Operadores Teoremas Sistemas no lineales
• Subjects:Differential equations Functional analysis Operators Theorems Nonlinear systems
• Palabras claves:Técnicas de diseño de sistemas de control basadas en modelos; Modelo analítico; Actuador de músculo neumático; Controlador robusto; Momento de inercia; Red neuronal recurrente
• Keywords:Model-based control system design techniques; Analytical model; Pneumatic muscle actuator; Robust controller; Moment of inertia; Recurrent neural network