Resumen

Este documento investiga la dinámica de un manipulador robótico flexible (FRM) que consiste en una base de accionamiento rígida, enlaces flexibles y articulaciones flexibles. Al considerar las fluctuaciones de movimiento causadas por el efecto de acoplamiento, como los parámetros del motor e inercias del mecanismo, como perturbaciones armónicas, el sistema investigado en este documento sigue siendo un sistema excitado de forma paramétrica. Se propone un modelo de restricción elástica del FRM con articulaciones elásticas (FRMEJ), que considera las propiedades elásticas de las articulaciones conectadas entre el brazo flexible y la base de accionamiento, así como las perturbaciones armónicas generadas por el efecto de acoplamiento electromecánico. Como consecuencia, el FRMEJ sigue siendo un sistema multicuerpo flexible que transmite los efectos del acoplamiento rígido-flexible y electromecánico. Se utilizan la función lagrangiana y el principio de Hamilton para establecer el modelo dinámico del FRMEJ. Basándose

• Materias:Control de vibraciones Seguridad industrial Vibración de rodamientos Dinámica no lineal Vibración dinámica
• Subjects:Vibration control Industrial safety Bearing vibration Nonlinear dynamics Dynamic vibration
• Palabras claves:Manipulador robótico flexible; Modelo dinámico; Articulaciones elásticas; Flujo de potencia de vibración; Excitaciones de perturbación; Optimización del movimiento
• Keywords:Flexible robotic manipulator; Dynamic model; Elastic joints; Vibration power flow; Disturbance excitations; Motion optimization