Resumen

Durante una maniobra de profundidad constante de un vehículo submarino autónomo (AUV), su actitud de cabeceo y las deflexiones del plano de popa crean fuerzas y momentos para alcanzar el equilibrio en el plano vertical. Si un AUV tiene un controlador proporcional sólo en su bucle de control de profundidad, entonces diferentes pesos o centros de gravedad causarán diferentes errores de profundidad en estado estacionario en condiciones trimadas. En general, un error de profundidad en estado estacionario puede eliminarse añadiendo un controlador integral en el bucle de control de profundidad. Sin embargo, un integrador inadecuado puede provocar una mala respuesta transitoria, aunque el error de profundidad en estado estacionario pueda eliminarse finalmente. Para eliminar el error de profundidad en estado estacionario, este estudio propone métodos que ajustan el comando de profundidad y añaden un controlador integral de conmutación en el lazo de control de profundidad. Los resultados de la simulación demuestran que es posible eliminar el error de profundidad en estado estacionario y mejorar la respuesta transitoria.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering
• Palabras claves:error de profundidad de estado, bucle de control de profundidad, controlador integral, vehículo submarino autónomo, mala respuesta transitoria, maniobra de profundidad constante, errores de profundidad de estado, deflexiones del plano de popa, auv, resultados de la simulación
• Keywords:state depth error, depth control loop, integral controller, autonomous underwater vehicle, bad transient response, constant depth maneuver, state depth errors, stern plane deflections, auv, simulation results