Resumen

Para resolver los problemas de incertidumbre del modelo, acoplamiento dinmico y perturbaciones externas, se propone un controlador lineal activo de rechazo de perturbaciones modificado (MLADRC) para el control de seguimiento de trayectoria de manipuladores robticos. En la simulacin por ordenador, el MLADRC se compara con el controlador proporcional-derivativo (PD) y el controlador lineal activo de rechazo de perturbaciones (LADRC) para pruebas de rendimiento. Se aaden secuencialmente al sistema mltiples factores de incertidumbre, como friccin, perturbacin de parmetros y perturbacin externa, para simular un sistema manipulador robtico real. Adems, se construye un manipulador de dos grados de libertad (2-DOF) para verificar el rendimiento del control del MLADRC. Comparado con el LADRC normal, el MLADRC se caracteriza significativamente por la adicin del control feedforward de la aceleracin angular de referencia, que ayuda a los manipuladores de robots a mantener las trayectorias objetivo con mayor precisin. La simulacin y los resultados experimentales demuestran la superioridad del MLADRC sobre el LADRC normal para el control de seguimiento de trayectorias.

• Materias:Matemáticas Lógica matemática Ingeniería Algoritmos (Matemáticas) Algebra
• Subjects:mathematics Mathematical logic Engineering Agorithms (Math) Algebra
• Palabras claves:Incertidumbres del modelo; Acoplamiento dinámico; Perturbaciones externas; Controlador activo lineal modificado de rechazo de perturbaciones; Manipuladores robóticos; Control de seguimiento de trayectoria
• Keywords:Model uncertainties; Dynamic coupling; External disturbances; Modified linear active disturbance rejection controller; Robot manipulators; Trajectory tracking control