Resumen

Con el fin de diseñar el sistema de percepción del robot de rehabilitación vestible para extremidades inferiores, este estudio estableció el modelo teórico cinemático de la extremidad inferior humana y llevó a cabo el análisis cinemático del cuerpo humano. Mediante el uso del sistema de análisis de actitud dinámica, combinado con los puntos de marca del cuerpo humano, se recogieron los datos de posición de los puntos de marca del cuerpo humano en el proceso de ponerse de pie, sentarse, caminar, levantarse y ponerse en cuclillas. En combinación con el mecanismo de movimiento de las extremidades inferiores humanas, se analizan las características de la transición del estado de movimiento humano y se estudia el algoritmo perceptivo para juzgar la intención de movimiento humano, con el fin de determinar la postura actual del usuario, su intención de ponerse de pie mientras está sentado, su intención de caminar mientras está de pie, su intención de moverse y su intención de detenerse mientras camina. Los resultados muestran que el ángulo de la articulación de la cadera cambia regularmente entre 0° y 37° y el ángulo de la articulación de la rodilla cambia regularmente entre 0° y 70°durante el proceso de bipedestación, lo que concuerda con la trayectoria de cambio de ángulo recogida por el sistema de análisis dinámico de la actitud. Las trayectorias angulares de las articulaciones de la cadera y de la rodilla medidas por el sensor angular absoluto coinciden con las obtenidas por el sistema de análisis dinámico de la actitud. Se seleccionaron 1,5 rad y 0,3 rad como umbrales razonables y eficaces para determinar los estados de sentado y de pie.

• Materias:Insuficiencia cardíaca Plataforma de servicios Filtro de orden óptimo Características clínicas Osteoporosis
• Subjects:Heart failure Platform services Optimal order filtering Clinical features Osteoporosis
• Palabras claves:sistema dinámico de análisis de actitud, puntos de marca del cuerpo humano, intención, cambios en las articulaciones, transición de estado del movimiento humano, sensor de ángulo absoluto, trayectoria de cambio de ángulo, miembro inferior humano, miembros inferiores humanos, intención de movimiento humano
• Keywords:dynamic attitude analysis system, human body mark points, intention, joint changes, human motion state transition, absolute angle sensor, angle change trajectory, human lower limb, human lower limbs, human motion intention