Resumen

Un acoplamiento de dos barras, que se describe en ecuaciones dinámicas diferenciales, puede presentar comportamientos no lineales debido a los parámetros del sistema o a entradas externas. Como componente básico del sistema robótico, la investigación de su comportamiento puede mejorar el rendimiento del robot, la estrategia de control y los parámetros del sistema. Por lo tanto, se desarrolla y aplica un método de control de bucle abierto más bucle cerrado (OPCL) para revelar y clasificar los complicados comportamientos de un acoplamiento de dos barras. En este artículo se abordan en primer lugar la concepción y la estabilidad del OPCL. A continuación, se aplica a las ecuaciones dinámicas de un enganche de dos barras. Mediante simulaciones numéricas se despliegan diferentes movimientos, incluyendo movimientos monoperiódicos, multiperiódicos, cuasiperiódicos y caóticos, al cambiar los parámetros del controlador. Además, los movimientos caóticos obtenidos se clasifican para su estudio cualitativo y cuantitativo mediante los exponentes de Lyapunov y las posibilidades hipotéticas del método de datos sustitutivos.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:acoplamiento de barras, movimientos caóticos, parámetros del sistema, ecuaciones dinámicas diferenciales, método de datos sustitutivos, opcl, diferentes movimientos, exponentes de lyapunov, componente básico, comportamientos complicados
• Keywords:bar linkage, chaotic motions, system parameters, differential dynamical equations, surrogate data method, opcl, different motions, lyapunov exponents, basic component, complicated behaviors