Resumen

Este documento presenta un algoritmo de control predictivo basado en tubos (MPC) con leyes de control afines por partes para sistemas lineales en tiempo discreto en presencia de perturbaciones acotadas. Al resolver la programación cuadrática multiparamétrica estándar (mp-QP), se obtienen las leyes de control afines por partes explícitas para el MPC basado en tubos. Cada ley de control es afín por partes con respecto a la región correspondiente (una de las particiones del conjunto factible). Debido a que los procedimientos mencionados anteriormente son totalmente offline, el tiempo de cálculo en línea es lo suficientemente corto para estabilizar esos sistemas con dinámicas rápidas. En este documento, se asume que todos los conjuntos de restricciones involucrados son poliedros. Se utiliza un ejemplo ilustrativo para verificar la viabilidad y eficiencia del algoritmo propuesto.

• Materias:Ecuaciones diferenciales Ecuaciones integrales Variables independientes Sistemas dinámicos Combinaciones convexas
• Subjects:Differential equations Integral equations Independent variables Dynamic systems Convex combinations
• Palabras claves:Basado en tubos; Control predictivo basado en modelos; Leyes de control afines por tramos; Sistemas lineales en tiempo discreto; Perturbaciones acotadas; Programación cuadrática multiparamétrica
• Keywords:Tube-based; Model predictive control; Piecewise affine control laws; Discrete-time linear systems; Bounded disturbances; Multiparametric quadratic programming