Resumen

En este documento, se presenta un principio de control adaptativo de referencia de modelo (MRAC) para un robot rígido de un grado de libertad impulsado eléctricamente. La metodología de control propuesta aborda el problema del seguimiento de trayectorias con incertidumbres en los parámetros del modelo dinámico del sistema y propone leyes de adaptación para los parámetros eléctricos y mecánicos. La estabilidad en lazo cerrado se discute rigurosamente, demostrando que las trayectorias de error de seguimiento convergen al origen de forma exponencial. Con el objetivo de realizar comparaciones experimentales, también se revisan teórica y experimentalmente dos esquemas de control: uno es un algoritmo previamente reportado en la literatura y el otro es un controlador adaptativo derivado bajo la suposición de que la dinámica eléctrica del actuador es despreciable. Todos los controladores discutidos han sido implementados en un montaje experimental que consiste en un robot de eslabón rígido actuado con un motor de corriente continua con escobillas. La compar

• Materias:Simulación dinámica Toma de decisiones Regresión lineal Cargas controladas Seguridad multimedia
• Subjects:Dynamic simulation Decision making Linear regression Controlled loads Multimedia safety
• Palabras claves:Control adaptativo de referencia de modelo; Seguimiento de trayectoria; Incertidumbres de parámetros; Estabilidad en lazo cerrado; Comparaciones experimentales; Robot de eslabón rígido
• Keywords:Model reference adaptive control; Trajectory tracking; Parameter uncertainties; Closed-loop stability; Experimental comparisons; Rigid-link robot