Resumen

La plataforma de nanomanipulación interactiva se establece sobre la base del control difuso y el algoritmo de marcado de regiones conectadas (CRM) en SEM. El modelo de nanomanipulación virtual 3D se desarrolla para suplir la insuficiencia de la información de la imagen SEM 2D, que proporciona al operador información de profundidad y retroalimentación visual en tiempo real para guiar la manipulación. El dispositivo háptico Omega3 se utiliza como maestro para controlar el movimiento 3D del nanoposicionador en modo maestro-esclavo y ofrecer la detección de fuerza al operador controlada con algoritmo de control difuso. Con el objetivo de detectar la retroalimentación de fuerza durante la nanomanipulación, se estudian el método de detección de colisiones del modelo de nanomanipulación virtual y el modelo de desgarro de fuerza para realizar la retroalimentación de fuerza de la nanomanipulación. Se introduce el algoritmo CRM para procesar la imagen SEM que proporciona datos efectivos de la posición de los objetos para actualizar el entorno virtual (VE), y también se discuten cuestiones relevantes como la calibración y la velocidad de actualización del VE. Por último, se valida el rendimiento de la plataforma mediante experimentos de manipulación de nanocables de ZnO.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:force feedback, información de imagen sem 2d, modelo virtual de nanomanipulación 3d, experimentos de manipulación de nanocables zno, método de detección de colisiones, datos efectivos de posición, algoritmo de control difuso, dispositivo háptico omega3, plataforma interactiva de nanomanipulación, modelo virtual de nanomanipulación
• Keywords:force feedback, 2d sem image information, 3d virtual nanomanipulation model, zno nanowire manipulation experiments, collision detection method, effective position data, fuzzy control algorithm, haptic device omega3, interactive nanomanipulation platform, virtual nanomanipulation model