Resumen

El helicóptero de cuatro rotores se está volviendo cada vez más popular, ya que puede implementar con éxito muchas misiones de vuelo en entornos más desafiantes, con menor riesgo de dañarse a sí mismo y a su entorno. Son empleados en muchas aplicaciones, desde operaciones militares hasta tareas civiles. En este artículo se implementa la navegación autónoma del helicóptero de cuatro rotores basada en el algoritmo de estimación rápida del punto de fuga (VPFE) utilizando el principio de agrupamiento. Para las imágenes recopiladas por la cámara del helicóptero de cuatro rotores, el sistema ejecuta el proceso de preprocesamiento de la imagen, eliminación de interferencias de ruido, extracción de bordes utilizando el operador Canny, y extracción de líneas rectas mediante el método de transformación de Hough aleatoria (RHT). Luego, el sistema obtiene la posición del punto de fuga y lo considera como punto de destino, y finalmente controla la navegación autónoma del helicóptero de

• Materias:Modelos matemáticos Conjuntos difusos Ecuaciones integrales Fusión de características Algoritmo de optimización
• Subjects:Mathematical models Fuzzy sets Integral equations Feature fusion Optimization algorithm
• Palabras claves:Helicóptero de cuatro rotores; Navegación autónoma; Estimación rápida del punto de fuga; Principio de agrupamiento; Preprocesamiento de imágenes; Navegación hacia el destino
• Keywords:Quad-rotor helicopter; Autonomous navigation; Vanishing point fast estimation; Clustering principle; Image preprocessing; Destination navigation