Resumen

Este artículo presenta un sistema de navegación basado en visión para un vehículo submarino autónomo en entornos semiestructurados con escasa visibilidad. En aplicaciones terrestres y aéreas, el uso de sistemas visuales montados en plataformas robóticas como retroalimentación de sensores de control es habitual. Sin embargo, las tareas basadas en visión robótica para aplicaciones subacuáticas aún no son ampliamente consideradas, ya que las imágenes capturadas en este tipo de entornos tienden a ser borrosas y/o de colores pobres. Para abordar este problema, hemos adaptado el espacio de color l α β para identificar características de interés en imágenes submarinas incluso en condiciones extremas de visibilidad. Para garantizar la estabilidad del vehículo en todo momento, se utiliza un control robusto sin modelos. Hemos validado las prestaciones de nuestro sistema de navegación visual en entornos reales demostrando la viabilidad de nuestro enfoque.

• Materias:Biotecnología Nanotecnología Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Nanotechnology Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:l α β espacio de color, vehículo submarino autónomo, retroalimentación del sensor de control, condiciones extremas de visibilidad, control robusto libre, sistema de navegación visual, entornos, aplicaciones aéreas, sistema de navegación, escasa visibilidad.
• Keywords:l α β color space, autonomous underwater vehicle, control sensor feedback, extreme visibility conditions, free robust control, visual navigation system, environments, aerial applications, navigation system, poor visibility