Resumen

Con el fin de superar la escasa observabilidad de la medición de la guiñada para la unidad de medición inercial (IMU) montada en el pie, se presenta un esquema integrado de brújula IMU para la navegación autónoma de peatones. En este modo, la medición de la brújula se utiliza para proporcionar la guiñada precisa para mejorar la precisión de la matriz de transformación de actitud para la solución IMU montada en el pie. A continuación, cuando la persona se encuentra en una fase de apoyo durante la marcha, se investiga un filtro de respuesta de impulso finito insesgado (UFIR) basado en el esquema de navegación peatonal autónoma, que sólo necesita el tamaño de vector de estado MU y el tamaño de horizonte de filtrado NU, ignorando las estadísticas de ruido en comparación con el filtro de Kalman (KF). Por último, se ha realizado una prueba real para verificar el rendimiento de la navegación peatonal autónoma propuesta utilizando las mediciones de la IMU y la brújula mediante el filtro UFIR. Los resultados de la prueba muestran que el filtro propuesto tiene un rendimiento robusto en comparación con el KF.

• Materias:Ingeniería electrónica Redes Inalámbricas Modelo computacional Procesamiento de señales asistido por computador Procesamiento de datos
• Subjects:Electronic engineering Wireless Networks Computational Model Signal processing computer-assisted Data processing
• Palabras claves:auto, navegación peatonal, vector de estado de tamaño mu, respuesta al impulso finita insesgada, matriz de transformación de actitud, horizonte de tamaño nu, unidad de medida inercial, esquema de navegación peatonal, imu, filtro
• Keywords:self, pedestrian navigation, state vector size mu, unbiased finite impulse response, attitude transformation matrix, horizon size nu, inertial measurement unit, pedestrian navigation scheme, imu, filter