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La fusión de banda ultra ancha (UWB, por sus siglas en inglés) y la unidad de medida inercial (IMU) es una solución efectiva para superar los desafíos de UWB en condiciones de no línea de visión (NLOS) y la acumulación de errores de posicionamiento inercial en entornos interiores. Sin embargo, los sistemas existentes están basados en IMUs montados en el pie o en el cuerpo, lo que limita la aplicación del sistema a escenarios prácticos específicos. En este artículo, proponemos la fusión de UWB y navegación inercial peatonal (PDR) utilizando la IMU de un teléfono inteligente, lo que tiene el potencial de proporcionar una solución universal para el posicionamiento en interiores. El algoritmo de PDR se basa en un filtrado pasa bajo de los datos de aceleración y en la segmentación temporal para estimar la longitud del paso. Según los diferentes patrones de movimiento de los peatones, como caminar y correr, se analizan de manera comparativa varios modelos de paso para determinar el modelo apropiado y los parámetros relacionados con la longitud del paso. Para el cálculo de la dirección de PDR, se adopta el algoritmo de Madgwick para mejorar la precisión del cálculo del encabezado. El algoritmo de fusión propuesto UWB/PDR se basa en el filtro de Kalman extendido (EKF, por sus siglas en inglés), en el que la distancia de Mahalanobis de la observación a la distribución previa se utiliza para suprimir la influencia de los datos UWB anómalos en los resultados de posicionamiento. Los resultados experimentales muestran que el algoritmo es robusto frente al ruido intermitente, ruido continuo, interrupción de la señal y otras anomalías de los datos UWB.
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