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El avance de la tecnología de UAV hace que el uso de UAVs sea cada vez más común, y el enjambre es el principal modo de aplicaciones de UAV debido a su robustez y adaptabilidad. Mientras tanto, la asignación de tareas juega un papel esencial en un enjambre para obtener un rendimiento general alto y liberar el potencial de cada UAV debido a la complejidad del enjambre a gran escala. En este artículo, prestamos atención al problema de asignación en tiempo real de tareas dinámicas. Diseñamos modelos para el problema de asignación de tareas para construir el modelo de restricciones y los objetivos de asignación. Además, introducimos un novedoso mecanismo de asignación basado en agentes basado en el proceso de subasta, que incluye el diseño de tres tipos de agentes y el mecanismo de cooperación entre diferentes agentes. Además, proponemos un nuevo algoritmo para calcular los valores de oferta de los UAV, mediante el cual se pueden reducir los mensajes transmitidos entre los UAV. Sobre la base del mecanismo de asignación, presentamos un novedoso
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