Resumen

Bajo el entorno de red, el método de control tradicional de la trayectoria de Robots submarinos tiene las desventajas de baja precisión de control, gran error e ineficiencia. Este documento propone un nuevo método de control de trayectoria para Robots submarinos basado en el método de ajuste de curvas NURBS (B-spline racional no uniforme, NURBS), que utiliza un sensor o cámara para detectar los obstáculos estáticos y dinámicos, establece el modelo cinemático de los Robots submarinos, obtiene la función objetivo de la trayectoria más corta del robot y analiza las restricciones del Robot submarino. Según la mecánica básica de fluidos, se determina la resistencia del Robot submarino. Se utiliza una función de filtro para suavizar el proceso y se aplica el método de ajuste de curvas NURBS para controlar la trayectoria del Robot submarino. Los resultados experimentales muestran que el método mejorado, que demostró ser práctico, es superior al tradicional en cuanto a tiempo y precisión de control.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Robot submarino; Método de control de trayectoria; Ajuste de curvas NURBS; Sensor; Obstáculos; Mecánica de fluidos
• Keywords:Underwater robot; Path control method; NURBS curve fitting; Sensor; Obstacles; Fluid mechanics