Resumen

La modularidad del movimiento es el principal método de control del movimiento para animales superiores. Esto significa que los movimientos complejos de los músculos están compuestos por primitivas básicas de movimiento, y el cerebro o sistema nervioso central no se preocupa por los detalles específicos del movimiento. Sin embargo, el sistema de control de robots industriales no adopta la hoja de ruta técnica de la modularidad del movimiento, sino que genera trayectorias complejas proporcionando una gran cantidad de puntos de muestreo. Este enfoque es equivalente a utilizar el cerebro para guiar directamente el movimiento específico del músculo y debe depender de un sistema Fieldbus más rápido para obtener trayectorias de movimiento complejas. Este trabajo construye un componente de generación de trayectorias de robot industrial modularizado basado en la teoría de Movimientos Dinámicos Primitivos (DMP). Con este componente, el controlador del robot puede generar trayectorias complejas sin aumentar los puntos de muestreo y puede obtener una buena precisión de trayectoria. Finalmente, la racionalidad de este sistema se demuestra mediante simulaciones y experimentos.

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Modularidad del movimiento; Animales superiores; Movimientos complejos; Músculos; Primitivos de movimiento básicos; Robot industrial
• Keywords:Motion modularity; Higher animals; Complex movements; Muscles; Basic motion primitives; Industrial robot