Resumen

Este trabajo trata del diseño de un novedoso controlador no lineal rápido de supertwisting (MSTFNSMC) para estabilizar un sistema quadrotor bajo perturbaciones variables en el tiempo. La estrategia de control sugerida se basa en un controlador de supertwisting modificado con una superficie de deslizamiento no lineal rápida para mejorar el rendimiento del seguimiento. El artículo sugiere una sencilla herramienta de optimización integrada en MATLAB/Simulink para ajustar los parámetros del controlador propuesto. Se establece una convergencia rápida de las variables de estado mediante el uso de una superficie de deslizamiento no lineal para los subsistemas de rotación y traslación. El controlador supertwisting modificado se desarrolla para suprimir el efecto del chattering, rechazar las perturbaciones y asegurar la robustez frente al efecto de las perturbaciones externas. La estabilidad del controlador propuesto (MSTFNSMC) se demuestra utilizando la teoría de Lyapunov. El rendimiento del enfoque MSTFNSMC propuesto se compara con el controlador de modo deslizante supertwisting (STSMC) mediante simulaciones numéricas para verificar su eficacia.

• Materias:Motores (Mecánica) Vehículo espacial Ingeniería Aeronáutica
• Subjects:Engines Space vehicles Aeronautical Engineering
• Palabras claves:controlador de modo, estrategia de control sugerida, convergencia del estado, efectos de las perturbaciones externas, parámetros del controlador propuestos, herramientas de optimización simples, enfoque mstfnsmc propuesto, superficie, papel, controlador propuesto
• Keywords:mode controller, suggested control strategy, convergence of state, external disturbance effects, proposed controller parameters, simple optimization tools, proposed mstfnsmc approach, surface, paper, proposed controller