Resumen

La articulación del codo es una articulación compleja compuesta por las articulaciones humeroulnar y humeroradial (para el movimiento de flexión-extensión) y la articulación radioulnar proximal (para el movimiento de pronación-supinación). Durante el movimiento de flexión-extensión de la articulación del codo, el centro de rotación cambia y esta articulación no puede representarse realmente como una simple articulación de bisagra. El objetivo principal de este proyecto es diseñar y montar un exoesqueleto de rehabilitación médica para el codo con un grado de libertad para la flexión-extensión, utilizando el centro de rotación para la correcta articulación de la articulación del codo del paciente. En comparación con las soluciones actuales, que alinean el eje del exoesqueleto con el eje del codo, esto ofrece una interfaz física humano-robot ergonómica con una interacción cómoda. El exoesqueleto se acciona con actuadores de alambre de aleación con memoria de forma que tienen un mínimo de partes rígidas, para guiar los actuadores. Gracias a este inusual sistema de actuación, el exoesqueleto propuesto es ligero y presenta un bajo nivel de ruido en su funcionamiento con una estructura impresa en 3D de diseño sencillo. Con este exoesqueleto, estas ventajas mejorarán el proceso de rehabilitación médica de los pacientes que han sufrido un ictus e influirán en el cambio de su estilo de vida para recuperarse de estas enfermedades y mejorar su capacidad con las actividades de la vida diaria, gracias a la plasticidad del cerebro. El exoesqueleto también puede utilizarse para evaluar el estado real de un paciente, con ictus e incluso con lesión medular, gracias a un análisis del movimiento del codo.

• Materias:Ingeniería biomédica Biomecánica Robots Antropometría
• Subjects:Biomedical engineering Biomechanics Robot Anthropometry
• Palabras claves:articulación del codo, movimiento de extensión, diseño simple 3d, sistema de actuación inusual, articulación radiocubital proximal, exoesqueleto, parte rígida mínima, grado de libertad, gracias, articulación de bisagra simple
• Keywords:elbow joint, extension movement, simple design 3d, unusual actuation system, proximal radioulnar articulation, exoskeleton, minimum rigid part, degree of freedom, thanks, simple hinge joint