Resumen

Este trabajo investiga un esquema de control en modo deslizante con realimentacin de salida para un robot autoequilibrador de dos ruedas bajo inclinacin del terreno y perturbaciones. En primer lugar, se disea un observador adaptativo de alta ganancia para el robot con el fin de estimar, simultneamente, los estados no medidos y el ngulo de inclinacin desconocido del terreno que aparece de forma no lineal en la dinmica del robot con ruedas, utilizando nicamente las posiciones lineales y angulares medidas. A continuacin, los estados estimados y el ngulo de inclinacin desconocido reconstruido son utilizados por un controlador de modo deslizante apropiado implementado de forma continua cuyo diseo se basa en el enfoque de aproximacin de capa lmite para reducir el fenmeno de chattering. El objetivo del controlador robusto propuesto es asegurar el control de seguimiento del robot de dos ruedas a pesar de la inclinacin desconocida del terreno y de la presencia de perturbaciones por friccin. La estabilidad del sistema de realimentacin de salida basado en un observador adaptativo se establece mediante un anlisis de Lyapunov, y se inspira en la teora de los modos deslizantes. Los resultados de las simulaciones numricas ponen de manifiesto la eficacia del esquema de control de seguimiento propuesto aplicado al robot autoequilibrador de dos ruedas sujeto a la inclinacin del terreno, incluso en presencia de perturbaciones no disponibles.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Realimentación de salida; Control en modo deslizante; Robot autoequilibrador; Inclinación del terreno; Perturbaciones; Observador adaptativo
• Keywords:Output feedback; Sliding mode control; Self-balancing robot; Terrain inclination; Disturbances; Adaptive observer