Resumen

Se propone un marco de diseño de observadores de modo deslizante basado en el método del grupo de Lie de integración numérica en múltiples, y se diseña un observador de actitud de modo deslizante geométrico de segundo orden (SOGSMAO) para la estimación de la velocidad angular de la actitud del cuadrorotor. El algoritmo construye la retroalimentación en el espacio de velocidad angular y en el espacio del álgebra de Lie equivalente del espacio de cuaterniones unidad, respectivamente. Evita no sólo la complejidad de construir la realimentación en el espacio de cuaterniones unidad, sino también el proceso de reescalado obligatorio que se observa que deteriora la precisión de las estimaciones de velocidad angular durante el deslizamiento. El rendimiento de SOGSMAO se compara con el observador de modo deslizante tradicional basado en cuaterniones en el que se utiliza la corrección multiplicativa de cuaterniones y los resultados muestran que SOGSMAO obtiene un mejor rendimiento de seguimiento. A continuación, SOGSMAO se realiza en un banco de pruebas y la eficacia del algoritmo observador se verifica mediante estudios experimentales.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:espacio unitario de cuaterniones, observador de actitud de modo deslizante geométrico de orden, marco de diseño del observador de modo, método del grupo de mentiras, estimaciones de velocidad angular, estimación de velocidad angular, espacio de velocidad angular, mejor rendimiento de seguimiento, álgebra de mentiras equivalente, corrección multiplicativa de cuaterniones
• Keywords:unit quaternion space, order geometric sliding mode attitude observer, mode observer design framework, lie group method, angular velocity estimates, angular velocity estimation, angular velocity space, better tracking performance, equivalent lie algebra, multiplicative quaternion correction