Resumen

Este trabajo presenta un novedoso controlador para la dinámica de robots utilizando un observador de variaciones dinámicas. El controlador propuesto utiliza una ley de control saturado basada en la función sintg-1. en lugar de tanh. Además, esta función es una alternativa al uso de tanh. en el control de saturación, ya que alcanza su valor máximo de forma más gradual que la función tangente hiperbólica. Utilizando esta característica, la transición entre estados es más suave, con una precisión similar a tanh.. El controlador se diseña utilizando un SMC (sliding mode controller) saturado y un observador de variaciones dinámicas basado en GRNN (general regression neural network). La originalidad de este trabajo es el uso de una combinación de GRNN adaptativo con un controlador de modo deslizante (SMC) que incluye una nueva función de saturación. Por último, los experimentos basados en el seguimiento de trayectorias demuestran la robustez y sencillez de este método.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:observador de variaciones dinámicas, tanh, controlador de modo, función tangente hiperbólica, nueva función de saturación, ley de control saturada, controlador, función, uso, trabajo
• Keywords:dynamic variations observer, tanh, mode controller, hyperbolic tangent function, new saturation function, saturated control law, controller, function, use, work