Resumen

Ponerse de pie desde una posición sentada es una actividad habitual en la vida diaria de las personas. Sin embargo, para los amputados transfemorales (es decir, por encima de la rodilla) equipados con prótesis pasivas tradicionales, la transición de sentado a de pie (STS) es muy difícil, debido a la incapacidad de las articulaciones protésicas para generar par y potencia de salida. En este artículo, los autores presentan un nuevo enfoque de control STS para prótesis de miembro inferior motorizadas, que es capaz de regular la entrega de potencia de la articulación de rodilla protésica para obtener un movimiento STS natural similar al mostrado por sujetos sanos. Imitando el comportamiento dinámico de la rodilla en el STS, una estructura de control unificada proporciona las acciones de control deseadas combinando una función de impedancia con una función de rampa de aceleración basada en el tiempo. La primera proporciona el comportamiento de liberación gradual de energía deseado en la fase de subida, mientras que la segunda proporciona el comportamiento de inyección gradual de energía deseado en la fase de carga. Esta estructura de control sencilla e intuitiva automatiza la transición entre las dos fases, eliminando la necesidad de una transición de fase explícita y facilitando la implementación en prótesis motorizadas. Los resultados de las pruebas en humanos demostraron que este nuevo enfoque de control es capaz de generar un movimiento natural de bipedestación, que está bien coordinado con el movimiento del lado sano del usuario en el proceso STS.

• Materias:Algoritmos de aprendizaje Transductores de ultrasonido Ingeniería de atención Estudio biomecánico Ortesis progresivas estáticas
• Subjects:Learning algorithms Ultrasound transducers Care engineering Biomechanical study Static progressive orthoses
• Palabras claves:comportamiento gradual de inyección de energía, comportamiento gradual de liberación de energía, nuevo enfoque de control STS, prótesis de miembro inferior motorizadas, resultados de pruebas en humanos, transición de fase explícita, estructura de control intuitiva, movimiento STS natural, nuevo enfoque de control, articulación de rodilla protésica
• Keywords:gradual energy injection behavior, gradual energy release behavior, new STS control approach, powered lower limb prostheses, Human testing results, explicit phase transition, intuitive control structure, natural STS motion, new control approach, prosthetic knee joint