Proponemos un sistema OFDM acústico para comunicaciones submarinas, específicamente para comunicaciones de enlace vertical como entre un robot en el fondo del mar y una nave nodriza en la superficie. Las principales contribuciones son (1) la estimación del desplazamiento Doppler variable en el tiempo utilizando pilotos continuos en conjunción con el monitoreo de la deriva del Perfil de Retardo de Potencia y (2) la compensación Doppler símbolo a símbolo en el dominio de frecuencia mediante una matriz ICI que representa el Doppler no uniforme. Además, comparamos nuestra propuesta con un método de remuestreo. Los resultados de simulación y experimentales confirman que nuestro sistema supera al método de remuestreo cuando la velocidad cambia aproximadamente sobre los símbolos OFDM. En general, los resultados experimentales tomados en Shizuoka, Japón, muestran que nuestro sistema utilizando 16QAM y 64QAM logró un rendimiento de datos de 7.5Kbit/seg con un transmisor moviéndose a un máximo de 2m/s, en
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