Resumen

Se presenta un método para resolver el control óptimo de maniobras de sistemas mecánicos lineales subactuados. Las restricciones no integrables presentes en dichos sistemas se manejan añadiendo actuadores ficticios y luego aplicando multiplicadores de Lagrange para reducir su acción a cero. Se pueden analizar los esquemas de control en lazo abierto y cerrado. El método, denominado control óptimo en el espacio modal restringido (CMSOC, por sus siglas en inglés), se ilustra en ejemplos de operaciones de grúas puente.

• Materias:Modelos matemáticos Conjuntos difusos Ecuaciones integrales Fusión de características Algoritmo de optimización
• Subjects:Mathematical models Fuzzy sets Integral equations Feature fusion Optimization algorithm
• Palabras claves:Control de maniobra; Sistemas mecánicos subactuados lineales; Restricciones no integrables; Actuadores ficticios; Multiplicadores de Lagrange; Control óptimo en espacio modal restringido
• Keywords:Manoeuvre control; Linear underactuated mechanical systems; Nonintegrable constraints; Dummy actuators; Lagrange multipliers; Constrained modal space optimal control