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En este documento se investiga el problema de rechazo de perturbaciones en la carretera para la suspensión activa de vehículos que involucra características no lineales. Primero, se establece un espacio de estados continuo de tiempo para la suspensión activa no lineal del vehículo, en el cual la perturbación en la carretera se genera a partir de la salida de un exosistema introducido basado en la densidad espectral de potencia de desplazamiento del suelo. Después, basado en la dinámica de la rugosidad de la carretera y el principio del modelo interno, se diseña un compensador de perturbaciones con error en estado estacionario cero, el cual está relacionado con las características dinámicas de la perturbación en la carretera e independiente del modelo del sistema de control. Al combinar el sistema de suspensión activa del vehículo y el compensador de perturbaciones en la carretera diseñado, se obtiene un sistema aumentado sin indicación explícita de la perturbación en la carretera. Luego, al resolver una serie de problemas
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