Resumen

Proponemos un mtodo de seguimiento de la trayectoria de un vehculo basado en el mtodo pseudoespectral gaussiano adaptativo hp (GPM), que aborda el problema de la lenta velocidad de convergencia del control ptimo del seguimiento de la trayectoria de un vehculo. En primer lugar, establecemos un modelo cinemtico del vehculo considerando las restricciones de trayectoria y las restricciones de contorno durante el proceso de seguimiento de la trayectoria descrita de un vehculo. Posteriormente, se establece como funcin objetivo de rendimiento encontrar el error mnimo de la distancia lateral entre la trayectoria prescrita y la trayectoria esperada. Por ltimo, el problema de seguimiento de la trayectoria del vehculo se transforma en un problema de control ptimo. El algoritmo de optimizacin se combina con el algoritmo de programacin cuadrtica secuencial para optimizar problemas relacionados con las variables de control y estado y las restricciones de contorno y trayectoria. Los resultados simulados muestran que el GPM adaptativo hp puede mejorar la tasa de convergencia del problema de control ptimo para el seguimiento de la trayectoria del vehculo. El mtodo pseudoespectral adaptativo hp propuesto tiene una mayor eficiencia de resolucin en comparacin con los enfoques tradicionales para el problema de seguimiento de la trayectoria del vehculo. Al mismo tiempo, los resultados de verificacin de una prueba con un vehculo real indican la viabilidad del algoritmo propuesto para resolver el problema de seguimiento de la trayectoria del vehculo. Esta investigacin proporciona una valiosa perspectiva en el trabajo de diseo de cambios de carril y es un paso importante hacia el diseo de leyes de control de retroalimentacin para el seguimiento de trayectorias.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Método de seguimiento de la trayectoria del vehículo; Método pseudoespectral gaussiano adaptativo de alta potencia; Control óptimo; Modelo cinemático del vehículo; Distancia lateral; Algoritmo de optimización
• Keywords:Vehicle path-tracking method; Hp-adaptive Gaussian pseudospectral method; Optimal control; Kinematic vehicle model; Lateral distance; Optimization algorithm