Resumen

El modelado para articulaciones robóticas es en realidad complejo y puede llevar a soluciones óptimas de Pareto incorrectas. Por lo tanto, este documento desarrolla un nuevo enfoque híbrido para el diseño de optimización multiobjetivo de una articulación de codo flexible. La articulación está diseñada para un dispositivo de asistencia de miembro superior para personas con discapacidad física. El problema de optimización considera tres variables de diseño y dos funciones objetivo. Se desarrolla un enfoque híbrido eficiente de optimización que combina el diseño compuesto central (CDD), el método de elementos finitos (FEM), el metamodelo Kigring y el algoritmo genético multiobjetivo (MOGA). El CDD se utiliza para establecer el número de experimentos numéricos. El FEM se desarrolla para obtener la energía de deformación y el par de reacción de la articulación. Luego, el metamodelo Kigring se utiliza como una caja negra para encontrar las pseudo-funciones objetivo. Con base en las pseudo-funciones objetivo, se aplica el MOGA para encontrar las

• Materias:Modelo de tráfico Sistemas antifrágiles Sistemas multiagente Componentes complejos
• Subjects:Traffic model Anti-fragile systems Multiagent systems Complex components
• Palabras claves:Modelado; Articulaciones robóticas; Optimización multiobjetivo; Articulación de codo flexible; Enfoque híbrido; Dispositivo de asistencia de miembro superior
• Keywords:Modeling; Robotic joints; Multiobjective optimization; Flexure elbow joint; Hybrid approach; Upper-limb assistive device