Resumen

Para obtener las dimensiones transversales óptimas de las barras para un manipulador paralelo plano (PPM) 3-RRR con el fin de minimizar el consumo de energía, se modela la dinámica inversa del manipulador basándose en el método de Newton-Euler, después de lo cual se descompone la matriz de coeficientes de la ecuación de dinámica inversa basándose en la teoría de matrices. Por lo tanto, se establece la función objetivo, es decir, la relación lógica entre el consumo de energía del manipulador y la dimensión transversal de cada barra. Sin embargo, al resolver el problema de optimización de un solo objeto multidimensional con restricciones, existen dificultades como la sensibilidad de las funciones de penalización a los factores de penalización si el problema se transforma en uno de optimización multiobjetivo no restringido. Por lo tanto, para manejar adecuadamente las restricciones, se presenta un algoritmo de optimización de mariposa mejorado (IBOA) para garantizar que el nuevo punto iterado siempre caiga en

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:óptimo; Dimensiones transversales; Varillas; Consumo de energía; Dinámica inversa; Manipulador
• Keywords:Optimal; Cross-sectional dimensions; Rods; Energy consumption; Inverse dynamics; Manipulator