Resumen

Recientemente se ha propuesto un enfoque de control adaptativo. Este enfoque, denominado control adaptativo, implica la insercin de un filtro de paso bajo a la entrada del control adaptativo de referencia de modelo (MRAC). Este controlador ha sido diseado para superar varias limitaciones de los controladores adaptativos clsicos, tales como (i) la inicializacin de los parmetros estimados, (ii) los problemas de estabilidad con altas ganancias de adaptacin, y (iii) la excitacin adecuada de los parmetros. En este trabajo se presenta un nuevo diseo del filtro, utilizado para el control adaptativo, para el que se garantizan las prestaciones deseadas (valores adecuados del control durante el arranque, un elevado filtrado de ruidos, un retardo temporal reducido y un consumo energtico reducido). Los parmetros del nuevo filtro propuesto se han optimizado mediante algoritmos genticos. El control fraccional adaptativo propuesto se aplica a un sistema robtico poliarticulado. Los resultados de la simulacin muestran la eficacia del enfoque de control propuesto con respecto al control adaptativo clsico en el caso nominal y en presencia de un ruido multiplicativo.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Control adaptativo; Filtro de paso bajo; Control adaptativo por referencia de modelo; Limitaciones; Diseño de filtros; Algoritmos genéticos
• Keywords:Adaptive control; Low-pass filter; Model Reference Adaptive Control; Limitations; Filter design; Genetic algorithms