Resumen

Este artículo presenta los resultados de diseño y optimización de la implementación de una novedosa estrategia de control de desacoplamiento de perturbaciones para un helicóptero no tripulado a pequeña escala. Dicha estrategia se basa en el método de control de rechazo activo de perturbaciones (ADRC). Ofrece una alternativa atractiva a los enfoques de control existentes para helicópteros al combinar el desacoplamiento y el rechazo de perturbaciones sin una dinámica detallada de la planta. La sintonización del sistema de control se formula como un problema de optimización de funciones para capturar diversas consideraciones de diseño. En comparación con varios algoritmos de búsqueda iterativa diferentes, se selecciona un algoritmo de colonia de abejas artificiales (ABC) para obtener los parámetros de control óptimos. Para una comparación justa del rendimiento del control, un controlador LQG bien diseñado también es optimizado por el método propuesto. Los resultados de comparación de una simulación de seguimiento de actitud frente a perturbaciones del viento muestran las ventajas significativas de la optimización propuesta para esta aplicación de control.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Diseño; Optimización; Control de desacoplamiento de perturbaciones; Método ADRC; Dinámica de planta; Parámetros de control
• Keywords:Design; Optimization; Disturbance decoupling control; ADRC method; Plant dynamics; Control parameters