Resumen

Este documento se esfuerza por contribuir al campo del control óptimo al presentar un controlador óptimo difuso Proporcional Derivativo (PD) para un manipulador de robot RPP (Revolutivo-Prismático-Prismático) basado en la optimización por enjambre de partículas e inversa dinámica. Se emplea el enfoque de Denavit-Hartenberg y el método de Jacobi para cada uno de los brazos del robot con el fin de obtener las ecuaciones cinemáticas del manipulador. Además, se utiliza el método de Lagrange para obtener las ecuaciones dinámicas de movimiento. Por lo tanto, para controlar la dinámica del manipulador del robot, se utilizan la inversa dinámica y un controlador difuso PD optimizado mediante la optimización por enjambre de partículas en este estudio de investigación. Los resultados obtenidos del controlador difuso PD óptimo basado en la inversa dinámica se comparan con los resultados del controlador PD, y se ilustra que el controlador difuso PD óptimo muestra un mejor rendimiento de control en

• Materias:Control de microvehículos aéreos Tecnología de exoesqueleto Clasificación de escenas Técnicas de escaneo Enfoque antropocéntrico
• Subjects:Aerial microvehicle control Exoskeleton technology Scene classification Scanning techniques Anthropocentric approach
• Palabras claves:Control óptimo; Controlador PD difuso; Manipulador robótico RPP; Optimización de enjambre de partículas; Dinámica inversa; Enfoque Denavit-Hartenberg.
• Keywords:Optimal control; Fuzzy PD controller; RPP robot manipulator; Particle swarm optimization; Inverse dynamics; Denavit-Hartenberg approach