Resumen

Este documento se esfuerza por contribuir al campo del control óptimo presentando un controlador PD (Proporcional Derivativo) difuso óptimo para un manipulador de robot RPP (Revolutivo- Prismático - Prismático) basado en la optimización por enjambre de partículas y dinámica inversa. Se emplea el enfoque Denavit-Hartenberg y el método de Jacobi para cada uno de los brazos del robot con el fin de obtener las ecuaciones cinemáticas del manipulador. Además, se utiliza el método de Lagrange para obtener las ecuaciones dinámicas de movimiento. Por lo tanto, para controlar la dinámica del manipulador del robot, en este estudio se utilizan la dinámica inversa y un controlador difuso PD optimizado mediante la optimización por enjambre de partículas. Los resultados obtenidos del controlador PD difuso óptimo basado en la dinámica inversa se comparan con los resultados del controlador PD, y se ilustra que el controlador PD difuso óptimo muestra un mejor rendimiento de control en comparación con otros controladores.

• Materias:Control de microvehículos aéreos Tecnología de exoesqueleto Clasificación de escenas Técnicas de escaneo Enfoque antropocéntrico
• Subjects:Aerial microvehicle control Exoskeleton technology Scene classification Scanning techniques Anthropocentric approach
• Palabras claves:Control óptimo; Controlador PD difuso; Manipulador robótico RPP; Optimización de enjambre de partículas; Dinámica inversa; Enfoque Denavit-Hartenberg.
• Keywords:Optimal control; Fuzzy PD controller; RPP robot manipulator; Particle swarm optimization; Inverse dynamics; Denavit-Hartenberg approach