Resumen

Este artículo se centra en el diseño y la optimización multiobjetivo de un nuevo dispositivo háptico. Se ha diseñado un nuevo dispositivo háptico híbrido de seis grados de libertad combinando el mecanismo en serie 3PRPaR y el mecanismo en paralelo ROBO_003. 3PRPaR, que es el mecanismo de posicionamiento, y ROBO_003, que es el mecanismo direccional. Se aplicó la teoría de tornillos para analizar los grados de libertad de ROBO_003, con el objetivo de cumplir con los requisitos de espacio de trabajo, rigidez, reversión de conducción y capacidad de salida del dispositivo háptico. Se analizaron la cinemática directa y la cinemática inversa del mecanismo de posicionamiento. Para garantizar el rendimiento de transmisión de fuerza y una estructura compacta, el indicador de evaluación es la destreza y el volumen. Las coordenadas generalizadas como condición de restricción, la longitud de la varilla móvil y la destreza fueron elegidas como función objetivo

• Materias:Comunicación inalámbrica Dispositivos móviles Seguridad de la información Algoritmo de inteligencia Sensor inteligente
• Subjects:Wireless communication Mobile devices Information security Algorithm intelligence Intelligent sensor
• Palabras claves:Dispositivo háptico; Optimización multiobjetivo; Dispositivo háptico híbrido; Teoría de tornillos; Cinemática; Algoritmo genético
• Keywords:Haptic device; Multiobjective optimization; Hybrid haptic device; Screw theory; Kinematics; Genetic algorithm