Resumen

La planificación automatizada de la trayectoria de herramientas para robots de pintura por pulverización sigue siendo un problema difícil, especialmente para una gran superficie curva compleja. Este artículo presenta un nuevo método de optimización de trayectorias para robots de pintura por pulverización basado en el método de Bézier de media exponencial. Se discuten la definición y los tres teoremas de las curvas exponenciales medias de Bézier. A continuación, se desarrolla un método de generación de trayectorias espaciales de pintura basado en curvas de Bézier de media exponencial. Se introduce un nuevo algoritmo sencillo para la optimización de trayectorias en superficies curvas complejas. Se adopta un método de sección áurea para calcular los valores. Los resultados experimentales muestran que las curvas exponenciales de Bézier mejoran la flexibilidad de la planificación de trayectorias y que el algoritmo de optimización de trayectorias consigue un rendimiento satisfactorio. Este método también puede extenderse a otras aplicaciones.

• Materias:Álgebra Análisis Matemático Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Algebra Mathematical Analysis Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:Planificación automatizada de trayectorias de herramientas; robots de pintura por pulverización; grandes superficies curvas complejas; optimización de trayectorias; método Bézier de media exponencial; método de generación de trayectorias espaciales de pintura.
• Keywords:Automated tool trajectory planning; spray painting robots; large complex curved surface; trajectory optimization; exponential mean Bézier method; spatial painting path generation method