Resumen

Con el objetivo de reducir los saltos de velocidad de las articulaciones causados por un fallo inesperado de las mismas durante las operaciones en órbita del manipulador espacial sin necesidad de apagar el manipulador, se propone una estrategia de optimización de la trayectoria teniendo en cuenta las características inesperadas del fallo de las articulaciones, que puede lograr la reducción de los saltos de velocidad tanto en el espacio operativo como en el espacio de las articulaciones simultáneamente. En la estrategia, la velocidad en el espacio de operación relativa a la finalización de la tarea directamente se trata como restricciones de igualdad, y la velocidad en el espacio de la articulación relativa al rendimiento del movimiento se trata como función objetivo. El vector de compensación global que consiste en el coeficiente, el gradiente de manipulabilidad y la matriz ortogonal del espacio nulo se construye para minimizar la función objetivo. Para cada tiempo de fallo particular, se puede obtener un coeficiente óptimo único cuando la función objetivo es mínima. Como base, se propone un método para el ajuste de la función de coeficiente óptimo basado en la información de fallo a priori (posible tiempo de fallo y el correspondiente coeficiente óptimo) para garantizar las características de imprevisibilidad del fallo de unión. Se realizan simulaciones para validar la eficacia de la estrategia de optimización de la trayectoria en la reducción de los saltos de velocidad tanto en el espacio de la articulación como en el de la operación. También se verifica la viabilidad de la función de coeficiente para reducir los saltos de velocidad, independientemente del momento en que se produzca el fallo de la unión.

• Materias:Minería de datos Aerodinámica Cinemática Vehículo espacial Vehículo
• Subjects:Data mining Aerodynamics Kinematics Space vehicles Automobiles
• Palabras claves:fallo bloqueado, espacio conjunto, función de objetivos, espacio de operaciones, características de imprevisibilidad, velocidad, vector de compensación global, estrategia de optimización de la trayectoria, tiempo de fallo posible, salto de velocidad conjunto
• Keywords:locked failure, joint space, objectives function, operations space, unexpectedness characteristics, velocity, global compensation vector, trajectory optimization strategy, possible failure time, joint velocity jump