Resumen

El objetivo es demostrar que la replanificación de la misión a bordo para una misión de cobertura de sensores de un vehículo autónomo submarino (AUV), basada en la energía disponible, mejora el éxito de la misión. Los vehículos submarinos autónomos (AUV) tienen misiones cada vez más largas, por lo tanto, los problemas de gestión de energía son oportunos y relevantes. Pueden producirse escaseces de energía si el AUV viaja inesperadamente contra corrientes más fuertes, no está ajustado para la salinidad del agua local, tiene que volver al curso correcto, y así sucesivamente. Se diseñó y validó un agente basado en un algoritmo genético en el AUV para replanificar una misión de inspección casi óptima. Considera el consumo de energía del AUV medido, las actitudes, la velocidad sobre el suelo y la respuesta conocida a las misiones propuestas a través de predicciones de dinámica y control en línea. Para el caso estudiado, la misión repl

• Materias:Cirugía asistida por robot Odometría visual Calibración de robots Fallas de dirección
• Subjects:Robot-assisted surgery Visual odometry Robot calibration Steering failures
• Palabras claves:Auv; Energía; Replanificación de misiones; Cobertura de sensores; Agente a bordo; Algoritmo genético
• Keywords:Auv; Energy; Mission replanning; Sensor coverage; On-board agent; Genetic algorithm