Resumen

El objetivo es demostrar que la replanificación de la misión a bordo para una misión de cobertura de sensores de un VAS autónomo, basada en la energía disponible, mejora el éxito de la misión. Los vehículos submarinos autónomos (VAS) tienen asignadas misiones de despliegue cada vez más largas, por lo tanto, los problemas de gestión de energía son oportunos y relevantes. Pueden producirse escaseces de energía si el VAS viaja inesperadamente contra corrientes más fuertes, no está ajustado para la salinidad del agua local, tiene que volver a la ruta correcta, y así sucesivamente. Se diseñó y validó un agente basado en conocimiento a bordo, basado en un algoritmo genético, para replanificar una misión de exploración de VAS casi óptima. Considera el consumo de energía medido del VAS, las actitudes, la velocidad sobre el suelo y la respuesta conocida a las misiones propuestas a través de predicciones de dinámica y control en línea. Para el caso estudiado, la misión replanificada mejora la cobertura de área de exploración en un factor de 2 para un presupuesto de energía, es decir, un factor de 2 menos de lo planeado. La contribución es una novedosa capacidad cognitiva a bordo en forma de un agente que monitorea la energía y replanifica inteligentemente misiones basadas en consideraciones de energía con métodos evolutivos.

• Materias:Cirugía asistida por robot Odometría visual Calibración de robots Fallas de dirección
• Subjects:Robot-assisted surgery Visual odometry Robot calibration Steering failures
• Palabras claves:Auv; Energía; Replanificación de misiones; Cobertura de sensores; Agente a bordo; Algoritmo genético
• Keywords:Auv; Energy; Mission replanning; Sensor coverage; On-board agent; Genetic algorithm