Resumen

Para el sistema de transferencia de líquidos en el espacio tridimensional, el uso de un brazo de robot multijunta proporciona mucha flexibilidad. Para lograr un movimiento rápido de punto a punto con un mínimo de agitación en dicho sistema, proponemos un marco integrado de planificación de trayectorias y supresión de agitación. El movimiento del robot se descompone en movimiento de traslación de la muñeca del robot y movimiento de rotación de la mano del robot para asegurar la orientación vertical del contenedor de líquido. La planificación de trayectorias para el movimiento de traslación se basa en la optimización de splines cúbicos con puntos de paso libres que producen una trayectoria suave en el espacio de las articulaciones, al mismo tiempo que permite la evasión de obstáculos en el espacio de tareas. Se aplica la técnica de conformación de entrada en el espacio de tareas para suprimir la agitación inducida por el movimiento, que se modela como un péndulo esférico con soporte móvil. Se ha encontrado a través de simulaciones

• Materias:Biomimética Método de percepción 3D Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:Biomimetics 3D perception method Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Sistema de trasvase de líquidos; Brazo robótico multiarticulado; Planificación de trayectorias; Supresión de salpicaduras; Evitación de obstáculos; Técnica de conformación de entrada.
• Keywords:Liquid transfer system; Multijoint robot arm; Trajectory planning; Sloshing suppression; Obstacle avoidance; Input shaping technique