Resumen

La planificación de trayectorias es la base del control de locomoción para robots cuadrúpedos. Este artículo propone una trayectoria de extremo de pie biónico que puede adaptarse a muchos tipos de terrenos y marchas basándose en la idea de planificación de trayectorias que combina el espacio cartesiano con el espacio articular. Se eligen puntos de trayectoria para la solución de la cinemática inversa, y luego se utilizan polinomios quínticos para planificar las trayectorias en el espacio articular. Para asegurar que la trayectoria de extremo de pie generada por la planificación de trayectoria articular esté más cerca de la trayectoria cartesiana original, se analizan las distribuciones del punto de interpolación desde el dominio espacial al dominio temporal. Se estableció una función de evaluación para evaluar el grado de cercanía entre la trayectoria real y la curva original. Posteriormente, se utilizan algoritmos de optimización de enjambre de partículas (PSO) y algoritmo genético (GA) para la selección

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Planificación de trayectorias; Robots cuadrúpedos; Trayectoria de extremo de pie biónico; Espacio articular; Polinomios quínticos; Algoritmo de optimización de enjambre de partículas (PSO)
• Keywords:Trajectory planning; Quadruped robots; Bionic foot-end trajectory; Joint space; Quintic polynomials; Particle swarm optimization (PSO) algorithm