Resumen

La evasión de obstáculos en la planificación de rutas, un tema candente en el control de robots móviles, ha sido ampliamente investigada. Sin embargo, los algoritmos existentes de colonia de hormigas siguen presentando inconvenientes, como la incapacidad para lidiar con pasillos estrechos en áreas de trabajo, una gran cantidad de cálculos, etc. Para abordar los problemas técnicos mencionados, se propone un algoritmo de colonia de hormigas mejorado para la planificación de rutas. En este artículo, se presenta una nueva matriz de adyacencia ponderada para determinar la dirección de movimiento y los pasillos estrechos son evitados al rediseñar las reglas de movimiento. Además, se introducen la mejor hormiga y la peor hormiga para el ajuste de feromonas con el fin de facilitar el proceso de búsqueda. El algoritmo propuesto garantiza que los robots puedan encontrar una ruta satisfactoria en presencia de pasillos estrechos. Los resultados de la simulación muestran la efectividad del algoritmo propuesto.

• Materias:Control de microvehículos aéreos Tecnología de exoesqueleto Clasificación de escenas Técnicas de escaneo Enfoque antropocéntrico
• Subjects:Aerial microvehicle control Exoskeleton technology Scene classification Scanning techniques Anthropocentric approach
• Palabras claves:Evitación de obstáculos; Planificación de trayectorias; Control de robots móviles; Algoritmos de colonias de hormigas; Pasillos estrechos; Resultados de simulación
• Keywords:Obstacle avoidance; Path planning; Mobile robot control; Ant colony algorithms; Narrow aisles; Simulation results