Resumen

En respuesta a los requisitos de control colaborativo de alta velocidad y alta precisión del sistema multimotor para el llenado, se propone una nueva estructura de control de eje maestro virtual y se diseña un algoritmo de control colaborativo optimizado de tiempo fijo para multimotores. En primer lugar, la relación de acoplamiento entre los motores virtual y esclavos se establece de manera efectiva mediante el diseño de un módulo de compensación de velocidad para el motor virtual. En segundo lugar, se utiliza el observador de modo deslizante (SMO) para reconstruir la perturbación compuesta por perturbaciones en los parámetros del motor y perturbaciones de carga. Finalmente, se diseña el controlador de modo deslizante terminal de ganancia variable (SMC) para garantizar que cada motor esclavo pueda seguir el valor dado en un tiempo fijo. La rápida convergencia del sistema puede ser demostrada por el teorema de convergencia de tiempo fijo y el teorema de estabilidad de Lyapunov. Los resultados de simulación muestran que, en comparación con la estr

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Propuesto; Control virtual de eje maestro; Multimotor; Control colaborativo; Observador de modo deslizante; Convergencia en tiempo fijo
• Keywords:Proposed; Virtual master-axis control; Multimotor; Collaborative control; Sliding mode observer; Fixed-time convergence